Kirchberg vient de l’allemand Kirche : église et Berg : montagne.
Cité dès 1321 sous le nom de Kirchberg, le village regroupe plusieurs quartiers : Langenfeld, Hohbuhl, Hecken et Strueth. Jusqu’à la révolution, le village fait partie de l’abbaye et de la seigneurie de Masevaux. Principalement agricole pendant des siècles, Kirchberg connaît au 19ème siècle une activité industrielle, initiée par le maire Moritz, poursuivie par Eininger puis par les Zeller d’Oberbruck.
L’activité de tissage de Langenfeld cesse en 1951. L’usine Koehler-Bosshardt se développe dès 1924 sur le site d’une ancienne forge.